Ordenado bispo, Dom Mário Teixeira Gurgel recebeu a função de Bispo-Auxiliar do Rio de Janeiro (RJ), sendo responsável pelo Vicariato Suburbano. Lá permaneceu de 1967 a 1971.
Após a experiência de Bispo-Auxiliar do Rio de Janeiro, Dom Mário foi nomeado bispo da Diocese de Itabira – Coronel Fabriciano, em 24 de maio de 1971, e no dia 18 de junho, sob o lema “Sicut qui ministrat – Como quem serve” (Lc 22,27), tomou posse como bispo de nossa Diocese, em Missa celebrada na Capela do Colégio Nossa Senhora das Dores na cidade de Itabira (MG).